Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tez Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Boğaziçi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Sistem Ve Kontrol Mühendisliği Anabilim Dalı (Disiplinlerarası), Türkiye
Tez Danışmanı: Hüseyin Levent Akın
Tezin Onay Tarihi: 2009
Tezin Dili: İngilizce
Özet:
Bu çalışmada, bilgisayarla kumanda edilebilen, alıcıları olan küçük boyutlu bir kara aracı inşası problemi ve bu aracın düzenli olmayan dış ortamlarda kendi başına dolaşması problemini araştırdık. Farklı uzaklık algılayıcı kurulumları denendiyse de daha çok kamera ile çalışılmaya odaklandık. Tek kameradan alınan resimlerden elde edilen ipuçları kullanılarak insan algısını taklit edecek algoritmaları temel aldık.
Etraftaki engellere olan en düşük bağıl uzaklıkları tahmin etmek için kullanılan bir derinlik algılama yordamına önem verildi. İmgelerden çıkarılan değişik vasıfların önemine dair ayrıca bir çalışma yapıldı. Böylelikle, gerçek dünya deneylerinde kullanılacak algoritmanın işlem zamanı düşürülebilecekti ve deneyler yapılabilecekti. Daha az vasıflarla da imgeler içindeki uzaklıkların tahmin edilebileceğini gördük.
Deneyler etrafta ağaç ve çalılıklar olan engebeli bir arazide yapıldı. Burada, robot, takip edeceği en iyi yönü ararken aynı zamanda fiziksel şartlarla da başa çıkmak durumundaydı. Deneyler ümit verici sonuçlar verdi. Araç, vasıf çıkarımı modelleri geliştirildikçe daha uzak mesafelere çarpmadan ulaşabiliyordu ve test alanının tamamını geçebiliyordu. Ancak aracın son aldığı karar, uzaklık tahmini ve yönelim gibi bir çok farklı parametreye bağlı olduğu için sistem bir bütün olarak düşünüldüğünde, hataları telafi etmek ve daha güvenli bir seyir için daha uygun modeller gerektiği çıkarımını yaptık.